A prática de subir montanhas teve origem a milhares de anos, com pinturas que retratam a modalidade datadas de 400a.C., mas o esporte como o conhecemos só surgiu na segunda metade do século XIX e teve as primeiras competições indoor nos anos 80. 

A escalada como prática esportiva não tem uma origem definida porque registros apontam a grupos de escaladores em regiões montanhosas na Grã-Bretanha, na Alemanha e na Itália fazendo escaladas praticamente na mesma época. Já a primeira competição de escalada esportiva em rocha natural foi realizada na Itália em 1985. Um ano depois, em Lyon, na França, seria disputada a primeira competição indoor.