Os gregos da Antiguidade acreditavam que, para sobreviver a uma batalha, a cooperação entre o cavaleiro e o cavalo deveria ser completa. Para que isso ocorresse, eles desenvolveram um método de adestramento para a guerra. 

Após séculos de esquecimento, a técnica foi revitalizada no Renascimento e no século XVIII chegou ao seu auge com a criação da famosa Escola Espanhola de Adestramento, em 1729, em Viena. A instituição é a responsável pela criação das bases da abordagem moderna do adestramento. 

Os esportes equestres ganharam destaque no programa olímpico de Paris 1900, na modalidade saltos, mas ficaram de fora até Estocolmo 1912. Desde então, o esporte aparece com frequência nas edições seguintes.